ドローン大辞典
Pモード｜用語解説｜ドローン大辞典
概要
Pモード（Position Mode/位置安定モード）は、GNSSを活用してドローンの位置と高度を自動的に安定させる飛行モードであり、日常運用における最も基本的で安全性の高い飛行形態です。操縦者が複雑な姿勢保持を行わなくても安定飛行が可能となるため、空撮、点検、測量など幅広い用途で使用されています。飛行モード体系の中では、自動操縦システムや人工安定（Attitude制御）と密接に関連し、フェールセーフや緊急時の安全確保にも重要な役割を担います。
Pモードと飛行モード体系
無人航空機の制御には、手動・人工安定・自動・自律といった複数の飛行モードがあり、Pモードはこれらのうち位置保持機能を伴う自動操縦システムに分類されます。
GNSS（GPS・GLONASS・Galileo・QZSSなど）からの測位情報を利用し、機体の座標・高度を安定的に保つ仕組みを備えています。送信機からの小さな操作のみで安定した飛行が成立するため、基本運用の中心となるモードです。
位置安定機能とGNSSの役割
GNSSは、Pモードの核心機能である位置保持を支えるデバイスとして働きます。
機体の位置・高度を算出し、外力（風など）に対して自動的に姿勢を補正します。
これにより操縦者は、機体の微調整を行わずに安定したホバリングや直進飛行を実現できます。
一方で、操縦者の技能要件として、位置安定機能を使用しない状態でも基本操作ができることが求められています。これは、Pモードが便利である一方で、基礎的な操縦力を前提として安全運航が成り立つことを示します。
自動操縦システムとの関係
Pモードは自動操縦システムの基盤として働き、より高度な自律飛行へつながる要素です。
自動操縦システムでは、事前に設定した飛行経路を自動で飛行することができ、測量ではエリア指定のみで飛行経路が自動生成されます。
不具合が発生した際には操縦者が手動へ介入できる設計が求められるため、Pモード中でも緊急時には即応できるよう、速度低下や障害物回避などの操作が必要になります。
飛行制御システムとの連携
Pモードは、フライトコントロールシステムと操縦系統の機能に支えられています。
フライトコントローラーが姿勢（ピッチ・ロール・ヨー）を補正
これにより、風や外乱に対しても安定したホバリングや移動が可能となり、安全性の高い飛行が成立します。