ドローン大辞典
ヨー｜用語解説｜ドローン大辞典
概要
ヨー（Yaw）とは、ドローンの姿勢制御における三軸（ロール・ピッチ・ヨー）のうち、機体を垂直軸まわりに左右へ回転させる動作を指す。
機体の向きを変える基本操作であり、旋回、進行方向の調整、空撮時のカメラ方向制御などに広く利用される。
航空法にヨー角そのものの規定はないが、進行方向の制御は安全運航やカテゴリーⅡ・Ⅲの信頼性評価に関わり、運航管理上欠かせない要素とされている。
ヨー制御の仕組み
クアッドコプターでは、対角に配置されたプロペラの回転方向が異なる（時計回り・反時計回り）ため、これらの出力差を調整することでヨー回転が生まれる。
基本的な仕組み：
右回転プロペラの出力を増やし、左回転プロペラの出力を下げる → ヨー右
左回転プロペラの出力を増やし、右回転プロペラの出力を下げる → ヨー左
この調整により、機体全体に「回転トルク」が発生し、向きが変わる。
姿勢の安定化はIMU（ジャイロセンサー）が常時監視し、フライトコントローラーが補正している。
操縦操作との関係
プロポ（Mode 2）の場合、ヨーは左スティック左右で操作する。
左スティック右 → ヨー右
左スティック左 → ヨー左
ヨー操作は以下の場面で重要となる。
空撮でカメラの方向を合わせる
風上に向けて機首を調整する
狭い空間での旋回動作
自律飛行後の最終姿勢調整（着陸時など）
ピッチやロールと組み合わせると滑らかな旋回飛行が可能となる。
ラダーとの関係
固定翼機（飛行機）では、尾部の方向舵（ラダー）がヨー軸を制御する。
このため航空分野では、
ヨー軸の制御＝ラダー操作
という概念が基本となっている。
マルチロータードローンにはラダーの物理機構は存在しないが、
「ラダー＝方向転換＝ヨー操作」
という操縦理論がそのまま引用されている。
つまり、
固定翼ではラダーの舵角でヨー回転を生む
マルチローターではモーター出力差によってヨー回転を生む
という仕組みの違いがあるものの、向きを変えるという点は共通している。
関連用語：ロール／ピッチ／ラダー／IMU／フライトコントローラー／プロポ／RTH／フェールセーフ機能／自律飛行／カテゴリーⅡ／カテゴリーⅢ／航空法