ドローン大辞典
ラダー｜用語解説｜ドローン大辞典
概要
ラダー（Rudder）とは、航空機の垂直尾翼に取り付けられた方向舵を指し、機体の向きを左右に回転させる動作（ヨー）を制御するための操舵面である。
ドローン（マルチローター）には物理的なラダーは存在しないが、航空機の操縦理論がそのまま転用されているため、操縦説明ではラダー＝ヨー（方向転換）として扱われる。
向きの制御は空撮、点検、測量、自律飛行などあらゆる場面で重要であり、ヨー軸の安定性はカテゴリーⅡ・Ⅲ飛行の安全性評価にも関連する。
固定翼機におけるラダー
ラダーは固定翼機の垂直尾翼に取り付けられた操舵面で、以下の用途で使用される。
機体を左右に向ける（ヨー回転）
旋回時の横滑り（スリップ）の補正
離着陸時の方向調整
偏流（横風による機首流れ）の補正
パイロットは操縦桿とは別のフットペダルでラダーを操作し、機体の向きを調整する。
この「ヨー＝ラダー」という航空理論が、マルチローターの用語体系にも引き継がれている。
ドローンにおけるラダー
マルチロータードローンには方向舵は存在しないが、概念としてのラダー（方向転換）がヨー軸として扱われる。
ドローンのヨー制御はモーターの回転トルク差で実現される。
具体的な制御：
右回転プロペラの出力を増やし、左回転プロペラを減らす → ヨー右
左回転プロペラの出力を増やし、右回転プロペラを減らす → ヨー左
この動作が、固定翼におけるラダーの役割に相当するため、操縦解説では「ラダー＝ヨー」と表記されることがある。
プロポ操作との関係
Mode 2設定では、ラダー（ヨー）は左スティック左右に割り当てられている。
左スティック右 → ヨー右
左スティック左 → ヨー左
この操作は以下の場面で特に重要となる。
空撮でのカメラ方向調整
強風時の風上方向への向き補正
狭所での微細な方向転換
自律飛行後の最終姿勢調整（着陸時など）
ロール・ピッチと組み合わせることで、滑らかな旋回飛行（コーディネートターン）を行うことができる。
実務上の留意点
過度なヨー操作は遠心力が生じ、狭い空間での接触リスクが高まる。
空撮ではヨーのブレが映像に顕著に現れるため、スティック感度設定やジンバル調整を行うと良い。
モーター出力の偏りやプロペラの損傷はヨー安定性に影響し、偏流や回転癖の原因となる。
強風時は風向に流されやすく、常にヨー補正が必要となる。
関連用語：ヨー／ロール／ピッチ／エレベーター／エルロン／フライトコントローラー／IMU／RTH／フェールセーフ機能／自律飛行／カテゴリーⅡ／カテゴリーⅢ／航空法