反トルク｜用語解説｜ドローン大辞典

概要

反トルク（Anti-Torque）は、回転翼航空機がプロペラ（ローター）を回転させた際に必ず発生する逆方向の力であり、ドローン（マルチコプター）やヘリコプターの安定飛行を支える基礎原理です。反トルクが適切に相殺されなければ、機体が意図せず回転し続け、姿勢制御が不可能となるため、安全運航において極めて重要な概念です。本記事では、反トルクの発生原理、マルチローターとヘリコプターにおける相殺方法、姿勢制御との関係について詳しく解説します。

反トルクの発生原理

プロペラを回転させるためには、モーターやエンジンがローターに対して回転力（トルク）を加えます。このとき、作用・反作用の法則により、原動機には逆方向へ回転しようとする力（反トルク）が発生します。

• プロペラが時計回りに回る → 機体には反時計回りの力が働く

• プロペラが反時計回りに回る → 機体には時計回りの力が働く

この反トルクが適切に打ち消されない場合、機体全体が回転方向と逆向きに回ろうとし、飛行が不安定になります。

トルクと姿勢制御の関係

反トルクは単に「相殺すべき力」というだけでなく、姿勢制御そのものにも関わる重要な要素です。

• モーター回転数の増減 → 推力・トルクが変化

• ESCによる制御 → 3軸（ピッチ・ロール・ヨー）を操作

• ヨー操作では、左右の回転方向のローター回転数を変化させ、意図的に反トルクバランスを崩すことで機体を旋回させます。

このように、反トルクの制御は、安定ホバリングから滑らかな旋回操作まで、すべての飛行挙動を支える基礎技術となっています。

関連用語：反トルク／マルチローター／テールローター／ESC／ヨー／ピッチ／ロール／姿勢制御／フライトコントローラー／推力